25 Juni 2010

Istlah Dasar Dalam Robot

Untuk pemahaman selanjutnya, perlu diketahui bahwa terdapat beberapa istilah dasar robotika, yaitu :
1.    Robot
      Peralatan yang dapat dprogram ulang, memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material,  part, peralatan atau peralatan khusus.

2.    Kontroler
Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot.

3.    Manipulator
Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar, melipat, menjangkau objek. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint).

4.    Joint
Joint atau sambungan merupakan hubungan antara lengan (arm) dengan lengan yang lain sehinga dipisahkan oleh sumbu (axis)

5.    Open loop
Lup terbuka adalah suatu sistem kontrol yang tidak memiliki feedback atau umpan balik, sehingga suatu peralatan tidak dapat mengenali kesalahan sebgai pembanding kerja selanjutnya. Feedback digunakan pada close loop (lup tertutup)

Sebuah robot memiliki komponen – komponen dasar, diantaranya adalah :
a)    Manipulator
Manipulator sendiri terdiri dari dua bagian utama, bagian dasar dan bagian tambahan. Gambar dibawah ini memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan pada manipulator.
Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar, bisa disebut juga lengan / arm. Bagian ujungnya terpasang Efektor yang berfungsi untuk fungsi kerja dari robot.
Manipulator digerakan oleh actuator atau disebut sistem drive. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. Actuator bisa menggunakan elektrik, hidrolik ataupun pneumatik. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya.

b)    Kontroler
Kontroler merupakan jantung dari sistem robot sehingga keberadaanya sangat penting. Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data data robot, dalam hal ini data gerakan robot yang telah deprogram sebelumnya. memberikan gambaran sebuah kontroler dan manipulator robot. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan.
Dahulu kontroler dibuat dari drum mekanik yang bekerja step by step secara sequential. dan sangat sederhana. Dimasa sekarang kontroler menggunakan PLC (programmable logic kontrol) yang dapat bekerja dengan pergerakan yang sangat kompek dari sistem robot.

c)    Catu Daya
Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian, yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk  manipulator. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik, pneumatik, hidrolik ataupun ketiganya. Gambar 1.4 memberikan keterangan tentang power supply.

d)    Efektor
Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot, walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhit yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las, penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. Gambar 4 memberikan gambaran tentang efektor.

Tidak ada komentar:

Posting Komentar

Fasilitas Komentar Gratis Yang Disediakan (Siapa Saja Boleh)

LinkWithin

Related Posts Plugin for WordPress, Blogger...